郑奕恺

2025.09 – 2026.06

项目角色：独立完成 · 核心研发
全身协调控制策略：浮动基座四足 + 6 自由度机械臂统一为 18 维动作空间，NVIDIA Isaac Gym 4096 并行训练（PPO + Teacher-Student 历史观测编码器估计基座速度潜变量），真机 50 Hz 策略 / 200 Hz 电机双速率闭环（unitree_sdk2 / DDS / ARX CAN）。
结合运动 / 操作子奖励构成多目标奖励，整定子奖励权重平衡行走稳定性与末端操作精度。
对比规则视觉抓取（YOLOv8 + 状态机）与 Diffusion Policy 端到端抓取两种范式，真机完成水瓶抓取全流程演示。
项目成果：真机完成稳定行走、站走切换、末端力位跟随与水瓶抓取全流程演示。

仿真训练 Isaac Gym

仿真迁移 MuJoCo

真机抓取 Go2 + ARX

真机演示 Go2 + ARX

2026.06 – 至今

项目角色：独立完成 · 核心研发
BeyondMimic（arXiv:2508.08241v4）motion tracking 主线复现：DeepMimic 风格奖励 + PPO，支持按单动作与按动作类别训练；对抗训练路线含 teacher pretrain / frozen teacher-student / estimator-only。guided diffusion 部分仍在推进中。
LAFAN1 / AMASS 等人体动作经 GMR 重映射到 LimX Oli 关节空间（含标定、筛帧、比例校正、穿模处理）→ Isaac Lab 训练 → MuJoCo sim2sim → 单动作路线已完成真机部署验证。
项目成果：训练、重映射、sim2sim 迁移链路已打通；单动作路线已完成真机验证，按类别路线持续迭代中。

仿真训练 Isaac Lab

仿真行走 LimX Oli · 仿真

仿真迁移 MuJoCo

真机部署 LimX Oli

2026.05 – 2026.08

项目角色：独立完成 · 核心研发
基于原版 GMR 构建自动化数据生成管线，实现人体动作 → 机器人训练数据的端到端转换：自动参考帧筛选系统（原版不支持，站立性 / 躯干竖直度 / 四肢自然度 / 双侧对称性 / 接触稳定性多维度指标，生成 natural_standing_bank.json）、IK 配置自动生成（原版需手动配置，自动生成 rot_offset 与 human_scale_table，统一配置管理入口）。
重定向后处理优化（增强原版：脚触地时锁定足端位置并重新求解 IK，减少支撑相足端漂移；在默认站姿与动作边界帧间插入支撑脚锁定与摆动脚轨迹生成，实现首尾平滑过渡，避免动作切换时的姿态突变）与批量数据工具（原版不支持：GMR → whole_body_tracking 批量转换 PKL → CSV/NPZ、多机器人同屏回放与录制）。
项目成果：构建"自动筛帧 → IK 生成 → 重定向 → 后处理优化 → 批量导出"完整管线，支持 SMPL-X / Xsens / LaFAN1 多源数据到多机器人平台的自动化转换，为强化学习训练提供高质量动作数据。

多机器人重定向多机 · 初始结果

重定向后处理优化多机 · 优化结果

筛帧演示单机 · GMR

重定向结果单机 · GMR

2024.09 – 2025.08

项目角色：独立完成 · 核心研发（第一作者）
Diffusion Policy + 语义一致 sim-to-real：1D temporal-conv U-Net 生成动作，U-Net 分割做颜色空间对齐，缩小 sim-real 视觉差异。
仿真成功率 96%；三种 CNC 刀具真机各 30 次实验成功率 90.0% / 86.7% / 83.3%，外部位置扰动下可快速恢复。
项目成果：IEEE CAOS 2026 一作；仿真成功率 96%，三型刀具真机成功率 90.0% / 86.7% / 83.3%。

真机演示 CNC 刀具

2025.09 – 2026.05

项目角色：独立完成 · 核心研发
NVIDIA Isaac Gym 4096 并行环境大规模训练，施加质量 / 质心 / 摩擦 / 力矩等领域随机化；多目标奖励 + 步态时钟 + 历史观测缓解部分可观测性；Isaac Gym → MuJoCo 跨引擎 sim-to-sim 迁移验证。
真机稳定动态行走。
项目成果：完成 Isaac Gym → MuJoCo 跨引擎迁移验证，真机实现稳定动态行走。

2025.06 – 2025.09

2026.05 – 2026.07

项目角色：独立完成 · 核心研发
3 发射器（双腕 + 头部）+ 1 接收器（腰部）6-DoF 电磁位姿采集；构建至 LimX Oli 基座坐标系的转换，针对操作员身高 / 臂长差异设计个性化标定流程。
项目成果：构建完整 6-DoF 电磁位姿采集与遥操作链路，支持不同操作员身高 / 臂长差异的个性化标定。

项目