郑奕恺

机器人强化学习 / 模仿学习算法

教育南方科技大学 · 机器人工程（本科 + 硕士）
研究方向模仿学习 · 强化学习
机器人四足 · 人形 · 机械臂 · 灵巧手

普通话（母语）
英语 CET-6

642978541@qq.com 17359407085

项目

6 个项目

核心项目附真机演示视频，点击即可播放。

四足 + 机械臂 Loco-Manipulation · Unitree Go2 + ARX X5

2025.09 – 2026.06

全身协调控制策略：浮动基座四足 + 6 自由度机械臂，NVIDIA Isaac Gym 4096 并行训练，真机 50 Hz 策略 / 200 Hz 电机双速率闭环（unitree_sdk2 / DDS / ARX CAN）。
对比基于规则视觉抓取（YOLOv8 + 状态机）与 Diffusion Policy 端到端抓取两种范式，真机水瓶抓取全流程演示。

S · 核心演示

人形机器人 BeyondMimic motion tracking 复现 · LimX Oli

2026.06 – 至今

BeyondMimic 论文（arXiv:2508.08241v4）motion tracking 部分复现：DeepMimic 风格奖励 + PPO + 每动一份策略。Versatile control / guided diffusion 部分仍在复现中。
AMASS → GMR 重映射 → NVIDIA Isaac Lab → MuJoCo sim-to-sim → 已在 LimX Oli 真实硬件上完成策略部署。

A · 核心演示

推式对齐（CNC 刀具） · IEEE CAOS 2026（第一作者）

2024.09 – 2025.08

Diffusion Policy + 语义一致 sim-to-real：1D temporal-conv U-Net 生成动作，U-Net 分割做颜色空间对齐，缩小 sim-real 视觉差异。
仿真成功率 96%；三种 CNC 刀具真机各 30 次实验成功率 90.0% / 86.7% / 83.3%，外部位置扰动下可快速恢复。

已发表演示

LimX TRON 1 双足行走

2025.09 – 2026.05

NVIDIA Isaac Gym 4096 并行环境 + 域随机化（质量 / 质心 / 摩擦 / 力矩限幅）；多目标奖励 + 步态时钟 + 8 步历史观测；Isaac Gym → MuJoCo sim-to-sim 迁移验证。
真机稳定动态行走。

DexUMI 复现 · CoRL 2025 Best Paper Finalist

2025.06 – 2025.09

轻量化可穿戴外骨骼将人手轨迹约束至灵巧手运动学空间，部署至 UR5 + Inspire-Robotics RH56DFX 真机平台。

LimX Oli 电磁定位遥操作

2026.05 – 2026.07

3 发射器（双手腕 + 头部）+ 1 接收器（腰部）6-DoF 电磁位姿采集；针对不同操作员身高 / 臂长差异设计了个性化标定流程。

论文

第一作者

IEEE CAOS 2026

Sim-to-Real Diffusion Policies for Robotic Alignment in Manufacturing

郑奕恺 等 · 2026 IEEE Canadian Atlantic Ocean Symposium，加拿大 Halifax

论文 PDF IEEE CAOS 2026 程序册